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機械手的關節(jié),靠什么連接的?

閱讀次數(shù):1576    2020-06-15 14:30:27

 

不論是3軸還是6軸的機械手,采用的都是交流伺服電機,并且都是帶剎車的。

 

編碼器一般都是絕對值的。不是絕對值的電機,每次停機后存在一個回零的問題。

01
機械手都要用到減速器

早期進口的ABB的機械手大都用他們自己制造的齒輪機構(gòu)減速。

 

6軸工業(yè)機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機,屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4、5、6軸一般采用諧波減速機。由于軸承是特制的,這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發(fā)那科,國內(nèi)廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機器人配套的伺服電機,較他們傳統(tǒng)的伺服電機軸向尺寸短很多。

02
什么是RV減速機

RV減速機是蝸輪蝸桿減速機家族中比較常見的減速機之一,它由蝸桿和蝸輪組成,具有結(jié)構(gòu)緊湊,傳動比大,以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械,是最常用的減速機之一而且振動小,噪音低,能耗低。

 

RV減速機一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設備,把電動機.內(nèi)燃機或其它高速運轉(zhuǎn)的動力通過減速機的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的,普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減速效果,大小齒輪的齒數(shù)之比,就是傳動比。減速機是一種動力傳達機構(gòu),利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器,將馬達的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù),并得到較大轉(zhuǎn)矩的機構(gòu)。

 

RV減速機的輸入形式分為:孔輸入、軸輸入、延伸蝸桿軸型;

 

RV減速機輸出型形式分為:孔輸出、單向軸輸出、雙向軸輸出。

 

03
什么是諧波減速機

主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構(gòu)件組成,諧波傳動減速器,是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形,并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。應用學科:機械工程(一級學科);傳動(二級學科);齒輪傳動(三級學科)諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(簡稱諧波傳動)。作為減速器使用,通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

諧波減速機的基本特點

1.承載能力高 諧波傳動中,齒與齒的嚙合是面接觸,加上同時嚙合齒數(shù)(重疊系數(shù))比較多,因而單位面積載荷小,承載能力較其他傳動形式高。

2.傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比,可達 i=70~500。

3.體積小、重量輕。

4.傳動效率高、壽命長。

5.傳動平穩(wěn)、無沖擊,無噪音,運動精度高。

6.由于柔輪承受較大的交變載荷,因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高,工藝復雜。

 

諧波減速器在國內(nèi)于六七十年代才開始研制,已有不少廠家專門生產(chǎn),并形成系列化。廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業(yè),由于它的獨特優(yōu)點,在化工行業(yè)的應用也逐漸增多。

 


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